En 1352, Jean d’Auxois II, LXIX° évêque de Troyes, est nommé par le pape Innocent VI, pour remplacer le cardinal Audoin, sur le siège d’Auxerre.
Il est remplacé par Henri, de l’illustre maison de Poitiers en Viennois. Il est le cinquième fils d’Aymar IV, de Poitiers, comte de Valentinois et Diois, et a pour frère Guillaume évêque de Langres et Othon, évêque de Verdun.
Sa famille possède la baronnie d’Arcis-sur-Aube pendant environ 200 ans. Elle a fourni plusieurs archevêques et évêques à l’église de France.
Henri, d’abord élevé dans la profession des armes, prend ensuite le parti de l’église, et est élu évêque de Gap en 1349. Il a à combattre une révolte des habitants de sa ville épiscopale, qui, indignés du meurtre commis par Hault-de-Cœur, bâtard de Poitiers, sur Ismidon de Montauban, parent de Dragonnet, son prédécesseur, ont pillé son palais et l'ont obligé de sortir de Gap en 1350. Après diverses rencontres, on signe un accommodement qui permet à Henri de revenir dans sa ville épiscopale.
Il est transféré à Troyes par Clément VI en 1353.
Des titres portent qu’il est gouverneur et bailli de Troyes.
Il possède la terre de Longeville, paroisse de Saint-Jean-de-Bonneval, en qualité de fief relevant de Philippe, duc de Bourgogne, à cause de ses château et châtellenie d’Isle. Cette terre lui est donnée par la mère du duc, qui, dans le titre reconnaît Henri de Poitiers pour son parent.
Le roi, qui estime ce prélat, le nomme son conseiller pour « l’aider à se conduire dans un temps orageux. Il est, pour ainsi dire, ambidextre, aussi brave guerrier que pieux ecclésiastique ».
Les Anglais, ravagent alors la France. L’évêque de Troyes lève des troupes pour conserver son diocèse.
Charles V, lui écrit pour l’engager à donner du secours à son frère, duc de Bourgogne. Le prélat chasse les rôdeurs de son château d’Aix-en-Othe, dont ils se sont emparés et qu’ils ont brûlé.
Le 28 mai 1356 la collégiale de Lirey est achevée. Cette fondation est approuvée par le Pape Innocent VI (1354) et par l'évêque de Troyes, Henri de Poitier (1356). En revanche, il n'est pas question alors de la Sainte Relique, preuve que la collégiale n'a pas été fondée à la seule fin de l'abriter. L'évêque Henri de Poitiers qui n'a pas été consulté pour qu'aient lieu les expositions décide de procéder a une enquête (1357) qui aboutit à la soi-disant confession d'un peintre qui aurait confectionné le Suaire. Dès lors l'évêque de Troyes en interdit l'ostension.
Comme membre du conseil, il assiste au parlement des 9 et 11 mai 1368, où la guerre est déclarée contre l’Angleterre.
Les Anglais s’approchent jusqu’aux faubourgs de Troyes, mais Henri de Poitiers leur résiste courageusement, et signale sa valeur dans les plaines de Saint-Just et de Nogent, où ils ont porté leur fureur, et où il fait, sur eux, plusieurs contributions que lui permettent le droit de la guerre.
Au mois de décembre, il assiste à la cérémonie du baptême du dauphin, qui est nommé par Charles de Montmorency, et devient le roi Charles VI.
Il se trouve l’année suivante à l’assemblée des états généraux au palais les 4 et 9 mai.
Il tient plusieurs synodes et publie des statuts qui sont renouvelés par Jean de Braque.
Il fonde une chapelle auprès de Nogent, où il a défait les Anglais en 1358.
Enfin, présumant que sa mort peut être prochaine, il fait son testament entre les mains d’Erard, curé de Précy-Saint-Martin. Ce testament, inséré dans le promtuaire de Camusat, fait connaître les biens dont ce prélat comble différentes églises, maisons et communautés de la ville et du diocèse.
Il décède dans sa maison de la Montée Saint-Pierre, le 24 août 1370, et est inhumé dans la cathédrale, vis-à-vis le grand autel, sous une lame de cuivre où l’on voit son épitaphe. Charles de Poitiers, son frère, donne la terre de Longeville à l’église de Troyes, pour y faire célébrer une messe tous les jours, parce que la chapelle de Chaudefouace, près de Nogent, est éloignée de toute habitation.
Henry de Poitiers n'eut pas des mœurs bien sévères. Ses généalogistes lui donnent quatre enfants naturels de Jeanne des Chevery, religieuse du paraclet, qui furent légitimés par Charles V, peu de temps après la mort de leur père. " Ne jugeons pas un évêque-capitaine du XIV° siècle avec la rigueur que l'on apporte de nos jours à l'appréciation de la conduite des princes de l'Eglise ".
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